永航说事:关于机器人同步履带的结构设计和行走原理!

2020-07-27 16:00:16

          随着社会的发展,人类面临的自身能力、能量的局限越来越多,所以创造了各种类型的机器人来辅助或代替完成任务!其中履带式机器人因采用履带式传动而得名,其最大特征是将机器人同步履带套在车轮上,使车轮不与地面直接接触,利用履带缓冲地面带来的冲击,使机器人能够适应各种路面状况!采用的是同步履带设计的行走机构,前部为两个驱动轮与机器人同步履带啮合,后部为两个从动轮与履带啮合,前驱动轮和承重轮机构共同承载机器人上部的重量,驱动轮和从动轮中部有一定宽度的和深度的凹槽,轮的两边的外缘为同步齿的结构;机器人同步履带中间有一定厚度的凸起,防止履带与带轮脱落,同时起到导向的作用;两边有同步齿与驱动轮和从动轮啮合,上部有两个张紧轮机构,保持履带的张紧度;在履带中间下部有一定数量的承重轮,张紧轮和承重轮均为两排。

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    机器人同步履带分别由主电动机驱动,行走原理是:当履带的速度相同时,机器人能够向前或向后移动;当履带的速度不同时,机器人实现转向运动;当主臂杆绕履带架上的轴旋转时,带动行星轮转动,从而实现履带的不同构形,以适应不同的运动和作业环境;当遇到障碍物时,履带底盘可以通过改变自身结构适应地形!

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